La città di Pesaro venne fondata dai Romani nel 184 a.C. come una colonia sulla terra dei Piceni.
Il più antico insediamento presente in zona era il villaggio piceno di Novilara, situato sul Colle Ardizio; esso era davvero interessanti perché, insieme a quelli di Numana ed Anona, era posto proprio sul mare.
Nel corso del IV secolo a.C. i Galli Senoni invasero tutti i territori settentrionali dei Piceni e quindi anche la città di Pesaro; quando il popolo romano fondò la colonia di Pisaurum, era abitata già da un popolo frammista di Galli e Piceni. Dopo la caduta dell’ Impero Romano la città, assieme a  , Fano, Senigallia, Rimini e Ancona, divenne una delle tante città della Pentapoli, sotto le dipendenze dell'Esarcato bizantino di Ravenna.
Durante il Rinascimento la città di Pesaro vide una successione infinita di signorie; prima i Malatesta, poi gli Sforza (il cui dominio venne interrotto da Cesare Borgia), ed infine venne consegnata direttamente da Papa Giulio II ai Della Rovere, uniti da un legame di parentela.
Durante questo governo in città sorsero i primi cantieri di nuovi palazzi pubblici e venne costruita poi una cinta muraria più sicura, per difendersi anche dagli attacchi marittimi. Però dopo la scomparsa di Francesco Maria II Della Rovere, la città torno sotto il dominio del Papa e l’11 settembre dell’anno 1860 venne occupata da Enrico Cialdini ed annessa allo Stato Italiano.